UC-win/Road for RoboCar(R) 插件・选项
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＋ | RoboCar(R) |
●插件概要
- 具有驾驶模拟功能的虚拟现实软件UC-win/Road与搭载了机器人技术的车辆机器人平台＜Robocar＞连接的VR模拟系统。通过驾驶在VR空间的模型道路上实现实车10分之1的Scale model carVR模拟。
●RoboCar(R)
- RoboCar(R)是株式会社ZMP公司开发的Scale model car，具有如下特征。
- 实车10分之一规模的scale model车辆。
- 驱动、悬吊系统、操纵系统等。
- 立体摄像机与高度图片识别模块。
- 通过立体视的障碍物探知、车线识别计算方法搭载。
- 陀螺仪、加速度传感器、车辆旋转编码器等内侧传感器。
- 红外线测距传感器、激光测距传感器、（另售选项）外侧传感器。
- 电动机电流、电池余量等监控。
- 搭载通用OS-Linux。在通用开发环境制作应用软件制作。
- 通过无线通信连接PC。
●UC-win/RoadとRoboCar(R)的连接
- 在UC-win/Road中可以表现精致、逼真的空间、设置丰富的交通环境与场景并在虚拟空间中进行行驶。RoboCar(R)的特点是规模为实车10分之一的Scale
model，并可在现实空间内行驶。组合这些特征可实现在虚拟现实环境中无法验证的复合现实上的模拟。
▲在模型内制作行驶环境（上图）、
在VR空间内行驶模拟（下图）
●Log获取例
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| ▲Log图片 | ▲移动轨迹计算 |
- 通过连接RoboCar(R)技术应用于虚拟现实（Virtual Reality）、混合现实（Mixed Reality）环境中的驾驶模拟器中。与UC-win/Road的接口将实现更加多样的驾驶模拟器的应用。
| RoboCar(R) RoboCar(R) & SDK 2010 |
●Scale Model Car×机器人技术
- 汽车技术与机器人技术的发展实现了智能化的下一代汽车，可以与自律移动机器人共有各种技术。该1/10的scale model平台结合机器人技术可应用于自律移动、汽车间通信、汽车与人的交互性等初始研究。也可应用于各大学、企业等控制理论学习、自动控制实习、开发过程教育，作为工程师培训教材使用。
●充实的环境识别平台
- 立体图片处理模块
Scale Model Car搭载了立体摄像机与图片处理板,实时执行图片处理。可在研究室内验证自律移动系统计算方法。
- 红外线测距传感器
搭载利用于障碍物检测以及停车服务等的红外线测距传感器。利用车体的前后、侧面的杆用户可自由设置传感器。
- 陀螺仪传感器、加速度传感器、车轮旋转编码器
搭载了利用于车辆运动解析的各种传感器。
- 小型激光测距仪
作为选项可选择小型激光测距传感器。适合于自律控制系统研究。
- Scale Model 电气汽车
电气汽车系统、MATLABR/Simulink间的连接、利用无线通信的远程控制。
- 用户应用软件搭载
Scale Model Car本体搭载了OS、通过电脑与用户应用软件连接，利用无线通行与各种装置连接。
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| ▲本体结构效果图 |
●利用场面、用途事例
- 危险回避辅助研究、自动停车研究、自律行驶计算方法研究、群控制、基础设施协调研究等。
■RoboCar(R)规格一览
产品名称/ 型号 RoboCar(R) / ZMP RC-Z 尺寸 /重量 429.0 x 195.0 x 212.2，约3kg （最大荷载为１Kg） 系统基本构成 立体摄像机 VGA CCD 30fps (x2) 图片识别模块 ZMP制模块 (IMAPCAR(R) : NEC制并列处理器) 主控制器 CPU : AMD Geode(R) LX800 Processor 500MHz 通信模块 Wi-Fi通信模块 IEEE802.11 b/g/n 室内传感器 陀螺仪1轴 加速度3轴 轮转印刷机编码器（车轮 x4，驱动电动机轴x1） 室外传感器 红外线测距传感器 (x8) 激光测距仪*选项 底盘，帧 碳FRP底盘，双A臂悬吊系统，ZMP制铝框 电动机驱动程序 ZMP制模块 伺服电机 机器人伺服电机 驱动电动机 小型DC电动机 电池 控制系统电池ー单三镍氢电池(x12)
驱动电池 镍氢电池 (x1) 7.2V主控制器 OS Linux (软件实时) 控制软件 控制软件, ZMP程序库,网络软件 图片处理器 专用代码 OS Windows(R) / Linux 开发环境 gcc
※《RoboCar(R)》为株式会社ZMP注册商标。
●今后的开发计划
- 计划连接《UC-win/Road》与ZMP制9轴运动平台传感器《e-nuvo IMU-Z》开发能够检测驱动程序运动姿势以及动向的VR模拟系统。
| FORUM8与ZMP公司在下一代汽车、服务机器人领域建立了合作关系 FORUM8公司驾驶模拟器与ZMP公司车辆机器人平台RoboCar(R)的连接 |
- 株式会社 FORUM8与株式会社ZMP公司建立了合作关系加速开发汽车以及下一代移动、自律移动机器人的开发。作为第一期产品首先开发出了FORUM8公司虚拟现实软件（VR）软件UC-win/Road与ZMP公司制车辆机器人平台RoboCar（R）连接的VR模拟系统《UC-win/Road for RoboCar（R）》。由此可以在虚拟和现实环境实现办公室、警备、扫除、工厂内搬运的自律移动机器人的模拟。
■UC-win/Road for RoboCar(R) 发布时间：2010年8月
