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支援主题 / UC-win/Road 售后服务、技术支持相关信息
UC-win/Road SDK（开发组件）
FAQ 常见问题

　前言
UC-win/Road SDK是开发在UC-win/Road上运行的插件，用于提供程序库、API的软件开发包，大学、汽车相关企业及其他各类型用户可使用它进行研究开发、功能自定义等。此者，我们从用户常见的提问中，针对SDK相关的常见问题和应用功能以Q&A的形式进介绍。
　版本的差异
通过SDK开发的插件，如下所示出现报错，发生无法识别的现象。这是什么原因？

■图１　实行时的报错信息

上述报错的发生是由于UC-win/Road本体和UC-win/Road SDK的版本不一致引起的。两产品的版本必须完全一致，略有不同也无法正常运行。例如UC-win/Road本体是Ver.7.1.0，SDK是Ver.7.1.1，便会发生报错。本报错发生时请确认两产品的版本。
　关于Delphi的版本
现在的UC-win/Road SDK仅对应Delphi2010吗？

UC-win/Road SDK运用Embarcadero公司的Delphi进行开发，根据版本不同所对应的Delphi版本也不同。具体而言，Ver.8是Delphi XE2专用，Ver.7以前为Delphi2010专用。Delphi的版本不同时，无法进行插件的建立，实行，所以请务必确认版本。另外，持有Delphi XE2、XE3时，可同时使用旧版的Delphi。详情请向Embarcadero公司咨询。
　关于帮助
UC-win/Road SDK有中文帮助吗？

UC-win/Road SDK安装后，按安装文件夹下保存有名为「UC-winRoad_SDK_x.xx.xx.chm」的帮助文件，目前只有英文帮助。
　LOG功能的使用方法
驾驶模拟时车辆的举动可以详细保存吗？

可以。UC-win/Road SDK中具有被称为LogServer的LOG输出功能。访问LogServer不但可以获取自车，交通流、原创生成的车辆等所有车辆及特征人物的信息均可取得。
运用LogServer进行LOG输出时，其考虑方法如下所示（图２）。首先，插件作成的函数（调回函数）事先登记到UC-win/Road。在此状态下实行模拟，进行环境、交通流、特征人物的计算、三维空间的描绘后，相对成为对象的所有模型调回函数被调用。调回函数中每个对象模型如表1所示，因为可以访问各种数据，这些可以按CSV格式文件输出，或传送到其他的应用程序。

■图２　LogServer的考虑方法
LogServer中可参考的数据例
基本数据 模拟时间、模型名、模型ID、模型类别
坐标、姿勢 X坐标、Y坐标、Z坐标、Pitch角、Yaw角、Roll角、矢量
动力、速度 引擎旋转数、档位序号、车速（km/h, m/s）、速度限制
输入 方向盘角、油门开度、刹车量、自动驾驶的有无
距离 行驶距离、到道路始端的距离、到道路端部的距离
■表1　参照可能的数据例

另外，UC-win/Road SDK的样品例子中，云公用了下述LogServer功能。请参考并用于开发。
  • ControlVehicleInFrontPlugin
  • InteractionSample
  • LogExportPlugin

　控制自车的方向操控、油门、刹车的方法
运用外部控制器的方向操控、油门、刹车的检出值可以进行UC-win/Road的车辆控制吗？

可以。SDK中，驾驶模拟时为了控制自车，用户界面里准备了IF8MainDriver。IF8MainDriver可取得现在行驶中的道路的路线、位置、车道线等各类信息。此外，方向操控、油门、刹车值提供以任意值书写替换的功能（表2）。例子的源代码记载如下，敬请参考。另外，这些控制在plgTransientWorldMove中进行TransientWorldMoveProc()型的回调函数的登记，或运用Delphi标准功能的时间功能（TTimer）进行注册。

车辆控制功能
SetSteering 指定方向操控的舵角。0.0为直行。-1.0为左最大舵角、1.0为右最大舵角
SetThrottle 油门开度在0.0～1.0的范围指定。1.0为全开
SetBrake 刹车量在0.0～1.0的范围指定。1.0为最大踏力
■表2　IF8MainDriver的车辆控制功能
var
　　　appService : IF8ApplicationService;
　　　driver : IF8MainDriver;
begin
Supports(ApplicationService, IF8ApplicationService, appSerice);
driver := appService.MainForm.driver;
if Assigned(driver) then
　　　begin
　　　driver.SetSteering(SteeringValue);
　　　driver.SetThrottle(Accelvalue);
　　　driver.SetBrake(Brakevalue);
　　　end;
end;

　主画面上描绘字符串的方法
UC-win/Road的主画面上想要显示任意文本，可以实现吗？

可以。UC-win/Road SDK中，为了在主画面的显示屏上通过OpenGL进行各种描绘，准备有被称为PaintHUD的函数。其中通过调用SDK的文本显示程序库功能，可继续宁文本显示。下述记载了相关代码。再者，关于PaintHUD的处理，请参考SDK的样品插件中的SpeedMeterPlugin。

procedure ????.PaintHUD;
　　　var
　　　　　　　sp : TPoint3D;
　　　　　　　wp : TPoint3D;
　　　　　　　cw : Integer;
　　　ch : Integer;
begin
cw := winRoadApplication.mainForm.openGL.Width;
ch := winRoadApplication.mainForm.openGL.Height;

F8TextResetSettings;
F8TextSetFontName( 'Sinsun' );
F8TextSetFontSize( 40 ); 　　　　　　　　　// 像素单位
F8TextSetFontColor( clRed );

F8Text2DModeBegin( cw, ch ); 　　　　　　// 指定画面大小
F8TextSetAlignment( _alignCenter ); 　　　// 字符串的标准位置
F8TextStartFrom( 0.5 * cw, 5 ); 　　　　　　// 书写位置

glDisable( GL_LIGHTING );
glEnable( GL_BLEND );
glBlendFunc( GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA );
glColor4d( 0.0, 0.5, 1.0, 0.5 );

glBegin( GL_QUADS );
glVertex3f( 0.0, 0.0, -1.0 );
glVertex3f( 0.0, 2 * 40 + 10, -1.0 );
glVertex3f( cw, 2 * 40 + 10, -1.0 );
glVertex3f( cw, 0.0, -1.0 );
glEnd;

F8TextOut( 'Message Test' ); 　　　　// 描绘

F8Text2DModeEnd; 　　　　　　　　　// 结束
glEnable( GL_LIGHTING );
glDisable( GL_COLOR_MATERIAL );
end;

　结束语
这次的支援主题中对常见问题及应用SDK的各种功能做了介绍。今后也考虑提供各种形式的信息。
另外，在此处省略详细说明，产品复数的样品代码实现了丰富多彩的功能，敬请参考利用。本公司发行的下述书籍中同样记载了运用SDK进行开发的各种例题，敬请参考利用。
(Up&Coming '12　秋季号刊载)
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